Село Даньково упоминается в писцовых книгах дьяка Василия Кропоткина за 1648 год, где сказано, что « в селе Данькове есть погост, а на погосте стоит церковь Рождества Христова, а в церкви образа и книги, и ризы, и колокола и всё церковное имущество». Эта церковь была срублена из дерева, и поэтому не могла быть долговечной. К 1782 году скромная сельская церковь совсем обветшала и пришла в негодное состояние. Служить там стало невозможно, и поэтому встал вопрос о постройке нового храма.
Епископ Иероним в 1783 году дал благословенную грамоту на строительство новой деревянной церкви с тем же названием. На селе сразу же приступили к строительным работам, и в 1794 году храм был построен. Затем состоялось освящение нового церковного здания, и к радости сельчан в церкви началась служба. В то же году Рязанский Архиепископ Симон благословил соорудить в новопостроенном храме придел во имя Параскевы Пятницы. К осени следующего года придел был готов, и теперь необходимо было его освятить. Епархиальное начальство благословила освящение. И вот по этому случаю в село Даньково приехал протопоп Касимовского собора Федор Ипатьев, который и совершил обряд освящения придела. Длина Рожественской церкви составляла 26 метров, ширина – 18 метров. В 1863 году рядом с храмом была возведена колокольня. Для церкви выделили несколько участков земли: усадебной – 3 десятины, пахотной – 37 десятин и лесной -4 десятины.
В состав прихода входили села: Даньково, Вырково, Ярыгино, Савино, Мимишкино, Кондратьево, Чуликса. Численность население всех деревень составляла: мужиков – 1121, женщин – 1189. Из всех живущих грамотных оказалось только 66 человек. По штату в церкви полагался один священник, один дьякон и один псаломщик.
В наши дни церковь находится в хорошем состоянии, и в ней проходят церковные службы.
по материалам книги Иоанна Добролюбова «Историко-статистическое описание церквей и монастырей Рязанской епархии»