Село Щурово расположено на правом берегу реки Оки, как раз напротив впадения в нее реки Москвы, в 85 километрах от Рязани. До 1775 года в селе Щурово существовала деревянная церковь во имя святой Троицы с приделом во имя святого Николая Чудотворца. Церковь просуществовала до 1774 года и пришла в ветхое состояние. Из грамоты за 1775 год, выданной епископом Коломенским Феодосием, известно, что в том же году на средства княгини Наталии Александровны Голицыной в селе была построена новая деревянная церковь во имя св. Троицы.
В 1815 году некий Адриан Моисеевич Грибовский на свои сбережения устроил в церкви придел во имя мучеников Адриана и Наталии. В 1870 году придел был расширен и реконструирован, к тому же при содействии церковного старосты И.В.Савинова поставлен новый иконостас.
В храме примечательных и ценных предметов не сохранилось. По штату 1873 года в состав причта при церкви села Щурово положены: один священник и один псаломщик. Средства их содержания весьма скромные. Церковной земли числилось: усадебной 3 десятины, сенокосной 6 десятин, пахотной 92 десятины, под мелким лесом 21 десятина, под рекой Окою 81 десятина. Из земли когда-то добывался камень. Число прихожан составляли – 343 мужика и 377 женщин. Постоянные крестные ходы совершались 12 июня в деревне Полянках для молитвы об изобилии плодов земных и 24 июня в селе Щурово в память избавления от холеры (1870-1871 годы). Кроме того, в Щурово по четвергам происходили общественные молебны, а в деревне Полянках в пятницу пасхальной недели – в благодарность Господу за радостные дни и доброе здоровье. В 1880 годах владелец местного цементного завода принял решение снести старый деревянный храм и построить новое каменное здание церкви св. Троицы. Строительство храма началось в 1892 году по проекту известного московского архитектора М.К.Геппенера. Неоценимая помощь в деле сооружения была оказана трудами и старанием священника Федора Соколова, председателя правления “Товарищества братьев Липгард и Ко” Э.Ф.Рингеля, М.И.Савинова и прихожан села Щурово. В 1893 году старостой храма стал местный житель, происходящий из крестьян, Матвей Иванович Савинов, награжденный за активное участие в строительстве нового храма несколькими золотыми медалями от Священного Синода.
При возведении храма использовались местные строительные материалы: цемент, бутовый камень и известь от “Товарищества Липгард и Ко”, кирпич коломенского производства завода доктора Модеста Лозовского.
Монументальный кирпичный храм центрического ярусного типа с небольшой колокольней у входа представляет исключительно редкий образец «византийского стиля». В декоративном оформлении памятника воссозданы приемы византийской архитектуры: «полосатая» кладка, многократно повторенный мотив аркатуры в обрамлении оконных, в том числе трехчастных проемов, характерные колонки с кубоватыми капителями.
В 1900 году строительство завершено. 27 октября 1907 года храм освящен Преосвященным Никодимом, епископом Зарайским и Рязанским. В 1929 году храм был закрыт. В советское время в нем размещались склад, пекарня, гараж. В 1991 году храм был возвращен верующим, в нем возобновляются богослужения, началась медленная реставрация. С 1998 году при храме открыта Воскресная школа. С декабря 1998 года при храме открыт пункт раздачи одежды для малоимущих.
В 2004 году завершена реставрация главного купола храма, восстановлена колокольня, установлены кресты, приобретены колокола на звонницу. В 2007 году завершено строительство въездного комплекса, где разместились церковная лавка и ряд подсобных помещений. В 2007 году, к 100-летнему юбилею храма (27 октября 2007 г.), проведены большие реставрационные, строительные и ландшафтные работы. В 2007 году начала работу Молодежная школа для желающих изучать Священное писание. С марта 2000 года по благословению Митрополита Крутицкого и Коломенского Ювеналия издается приходская газета «Глаголъ». В праздники Рождества Христова, Пасхи и День Святой Троицы после богослужения проводятся народные гуляния. Для всех пришедших организуется трапеза, для детей — катание на лошадях, игры и конкурсы. Традиционными стали праздничные концерты, в которых участвуют все творческие коллективы прихода. 1 сентября после Божественной литургии совершается молебен на начало учебного года, в котором участвуют все воспитанники школ храма.
Троицкий храм до 30-х годов прошлого века находился в составе Зарайского района Рязанской губернии, а затем перешел в юрисдикцию Московской области.
по материалам книги Иоанна Добролюбова «Историко-статистическое описание церквей и монастырей Рязанской епархии», а также по материалам сайта Московской епархии